Curso subvencionado para trabajadores de FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA (METAL)

1. INTRODUCCIÓN:

• 1.1. Antecedentes históricos: Origen y desarrollo de la robótica.
• 1.2. Definición y clasificación del robot.

2. MORFOLOGÍA DEL ROBOT:

• 2.1. Estructura mecánica de un robot: transmisiones y reductores.
• 2.2. Actuadores. Sensores internos. Elementos terminales.

3. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS PARA LA LOCALIZACIÓN ESPACIAL:

• 3.1. Representación de la posición.
• 3.2. Matrices de transformación homogénea.
• 3.3. Aplicación de los cuaternios.
• 3.4. Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial.

4. CINEMÁTICA DEL ROBOT:

• 4.1. El problema cinemático directo.
• 4.2. Cinemática inversa.
• 4.3. Matriz jacobiana.

5. CONTROL CINEMÁTICO:

• 5.1. Funciones de control cinemático.
• 5.2. Tipos de trayectorias.
• 5.3. Generación de trayectorias cartesianas.
• 5.4. Interpolación de trayectoria.
• 5.5. Muestreo de trayectorias cartesianas.

6. PROGRAMACIÓN DE ROBOTS:

• 6.1. Métodos de programación de robots. Clasificación.
• 6.2. Requerimientos de un sistema de programación de robots.
• 6.3. Ejemplo de programación de un robot industrial.
• 6.4. Características básicas de los lenguajes RAPID Y V+.

7. CRITERIOS DE IMPLANTACIÓN DE UN ROBOT INDUSTRIAL:

• 7.1. Diseño y control de un célula robotizada.
• 7.2. Características a considerar en la selección de un robot.
• 7.3. Seguridad en instalaciones robotizadas.
• 7.4. Justificación económica.

8. APLICACIONES INDUSTRIALES:

• 8.1. Clasificación.
• 8.2. Aplicaciones industriales de los robots. Nuevos sectores de aplicación